简介： 一种适用于视觉特征退化图像的固废对象分割方法，主要涉及于机器人视觉和图像分割等领域。由于视觉特征退化和固废物体存在粘连和遮挡情况，传统图像分割算法很难得到高精度的分割结果。本发明通过深度背景建模得到背景模型，比较背景模型和固废点云来提取前景mask。提取前景mask中的局部mask，将整张图像分割问题转换成了多个局部mask的分割问题。对于局部mask，通过模糊区域提取来分割粘连和遮挡物体，最后执行模糊区重标记来得到高精度的分割结果。本发明分割精度高，能够有效分割严重颜色退化的固废物体，并且对于粘连和遮挡的固废物体，分割效果也十分的理想。