简介： 本发明涉及一种伸缩型复合机械臂及清洗装置，包括清洗装置，所述清洗装置包括清洗组件、废水回收组件，所述清洗组件包括清洗桶、污渍去除组件、过滤组件、振动组件，所述污渍去除组件、过滤组件从上至下依次设于清洗桶内，所述污渍去除组件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴、毛刷组件，所述第一转轴的顶端与毛刷组件连接，所述第一转轴的底端固定有第一锥齿轮，所述清洗桶内第二转轴的一端固定有第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述过滤组件包括多个拼接组合且能360°翻转的过滤网框架。本发明可以对伸进清洗桶内的机械臂本体表面进行刮擦清洗，清洗方式简单快捷方便，而且转杆旋转的动力与使清洗桶振动的动力为同一个，节约了设计成本。