简介： 本发明公开了一种基于并联式共点球面机构的工业用料搅拌装置，涉及搅拌机械设备技术领域，包括构成并联式共点球面机构的上搅拌组件、下搅拌组件、衔接组件等。上搅拌组件采用第一共点球面四杆机构，末端运动轨迹为类似游泳圈表面的环面；下搅拌组件采用第二共点球面四杆机构，末端运动轨迹为形如数字8的轨迹；衔接组件两端分别通过球铰与第一共点球面四杆机构的末端和第二共点球面四杆机构的末端连接，从而构成一个并联式共点球面机构，可实现环面轨迹和数字8轨迹的并联输出；并联式共点球面机构上的多个转动关节处设置有用于搅拌的侧板或涡扇；整机结构紧凑，零部件数量少，加工成本低，通过三个电机即可完成运动控制，适合批量化应用。